有车主反映，4月初驾驶理想L9在高速公路上开启辅助驾驶功能行驶，期间系统误将前方广告牌当成真车，突然刹车导致后车追尾。经交警认定，车主负事故的全部责任。

车主认为，由于是车辆的原因导致发生事故，还未上牌的新车变成事故车，要求厂家赔偿2万元（人民币，下同）。

5月10日，理想汽车承认的确是系统识别错误，后续会改进软件系统。理想汽车4S店提出补偿4000元，目前尚未与车主达成一致。

网传视频显示，一辆理想汽车L9开启辅助驾驶功能行驶在高速公路上，期间检测到前方高处广告牌上的五菱小货车图片，突然刹车导致后车追尾。

车主在社交平台上称，理想L9紧急刹车后，后车躲避不及直接追尾。双气囊弹出，他手部、脸部受轻伤，车尾受损。经交警认定，他要负事故的全部责任。

理想汽车客服人员表示，涉事的是一辆理想L9Pro车型，该车型通过摄像头和毫米波雷达识别车辆前方障碍物，为辅助驾驶系统提供参数，受限于当前传感器识别能力的局限性，个别场景下会有识别不准确的情况。

《红星新闻》报道，理想汽车相关负责人回覆称，事故原因是将图片误识别为实车，“的确是系统误识别，后续会改进软件系统”。对于赔偿，理想汽车4S店提出补偿4000元现金的方案，目前尚未与车主达成一致。

据介绍，理想L9是理想旗下旗舰SUV车型，起售价高达40多万元。本次发生事故的理想L9
Pro版车型搭载了10个摄像头、12个超声波雷达和1个毫米波雷达；在智能驾驶方面具备自动紧急制动、紧急避让等功能。

本次事故中，理想L9在开启辅助驾驶系统后没有明显障碍物，AEB（紧急制动功能）却突然启动，此情况被称为“幽灵刹车”。AEB的原理是通过摄像头、雷达等传感器实时检测前方障碍物距离，将测出的距离与警报距离、安全距离比较，若距离小于安全距离时，AEB系统启动，使汽车自动制动。

汽车行业分析师刘昊表示，幽灵刹车与车辆的感知系统有关。传感器中，毫米波雷达不擅长识别静态物体，摄像头受外部环境的影响较大。如今普遍採用“视觉+雷达”融合方案，存在识别不准的情况。

某车企工程师认为，系统误识别广告牌，可能是前向毫米波雷达对金属材质过于敏感，导致触发主动刹车，但引入BEV大模型、占用网络等技术后，此情况已有改善。另外，也有可能是感知硬件太多，影响静态杂波过滤。感知系统收集过多的干扰项，容易触发保守的指令。

刘昊表示，目前智能驾驶技术普遍处在L2阶段，各品牌的系统和算法未成熟到能够代替驾驶员完全操控车辆。

据《汽车驾驶自动化分级》国家推荐标准，L2级驾驶自动化等级为组合驾驶辅助，目标和事件探测与响应主体为驾驶员及系统，责任主体仍为人类驾驶员。